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半监督目标检测

半监督目标检测同时利用标签数据和无标签数据进行训练,一方面可以减少模型对检测框数量的依赖,另一方面也可以利用大量的未标记数据进一步提高模型。

按照以下流程进行半监督目标检测:

准备和拆分数据集

我们提供了数据集下载脚本,默认下载 coco2017 数据集,并且自动解压。

python tools/misc/download_dataset.py

解压后的数据集目录如下:

mmdetection
├── data
│   ├── coco
│   │   ├── annotations
│   │   │   ├── image_info_unlabeled2017.json
│   │   │   ├── instances_train2017.json
│   │   │   ├── instances_val2017.json
│   │   ├── test2017
│   │   ├── train2017
│   │   ├── unlabeled2017
│   │   ├── val2017

半监督目标检测在 coco 数据集上有两种比较通用的实验设置:

(1)将 train2017 按照固定百分比(1%,2%,5% 和 10%)划分出一部分数据作为标签数据集,剩余的训练集数据作为无标签数据集,同时考虑划分不同的训练集数据作为标签数据集对半监督训练的结果影响较大,所以采用五折交叉验证来评估算法性能。我们提供了数据集划分脚本:

python tools/misc/split_coco.py

该脚本默认会按照 1%,2%,5% 和 10% 的标签数据占比划分 train2017,每一种划分会随机重复 5 次,用于交叉验证。生成的半监督标注文件名称格式如下:

  • 标签数据集标注名称格式:instances_train2017.{fold}@{percent}.json

  • 无标签数据集名称标注:instances_train2017.{fold}@{percent}-unlabeled.json

其中,fold 用于交叉验证,percent 表示标签数据的占比。 划分后的数据集目录结构如下:

mmdetection
├── data
│   ├── coco
│   │   ├── annotations
│   │   │   ├── image_info_unlabeled2017.json
│   │   │   ├── instances_train2017.json
│   │   │   ├── instances_val2017.json
│   │   ├── semi_anns
│   │   │   ├── instances_train2017.1@1.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@1-unlabeled.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@2.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@2-unlabeled.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@5.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@5-unlabeled.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@10.json
│   │   │   ├── instances_train2017.1@10-unlabeled.json
│   │   │   ├── instances_train2017.2@1.json
│   │   │   ├── instances_train2017.2@1-unlabeled.json
│   │   ├── test2017
│   │   ├── train2017
│   │   ├── unlabeled2017
│   │   ├── val2017

(2)将 train2017 作为标签数据集,unlabeled2017 作为无标签数据集。由于 image_info_unlabeled2017.json 没有 categories 信息,无法初始化 CocoDataset ,所以需要将 instances_train2017.jsoncategories 写入 image_info_unlabeled2017.json ,另存为 instances_unlabeled2017.json,相关脚本如下:

from mmengine.fileio import load, dump

anns_train = load('instances_train2017.json')
anns_unlabeled = load('image_info_unlabeled2017.json')
anns_unlabeled['categories'] = anns_train['categories']
dump(anns_unlabeled, 'instances_unlabeled2017.json')

处理后的数据集目录如下:

mmdetection
├── data
│   ├── coco
│   │   ├── annotations
│   │   │   ├── image_info_unlabeled2017.json
│   │   │   ├── instances_train2017.json
│   │   │   ├── instances_unlabeled2017.json
│   │   │   ├── instances_val2017.json
│   │   ├── test2017
│   │   ├── train2017
│   │   ├── unlabeled2017
│   │   ├── val2017

配置多分支数据流程

半监督学习有两个主要的方法,分别是 一致性正则化伪标签 。 一致性正则化往往需要一些精心的设计,而伪标签的形式比较简单,更容易拓展到下游任务。我们主要采用了基于伪标签的教师学生联合训练的半监督目标检测框架,对于标签数据和无标签数据需要配置不同的数据流程: (1)标签数据的数据流程:

# pipeline used to augment labeled data,
# which will be sent to student model for supervised training.
sup_pipeline = [
    dict(type='LoadImageFromFile', file_client_args=file_client_args),
    dict(type='LoadAnnotations', with_bbox=True),
    dict(type='RandomResize', scale=scale, keep_ratio=True),
    dict(type='RandomFlip', prob=0.5),
    dict(type='RandAugment', aug_space=color_space, aug_num=1),
    dict(type='FilterAnnotations', min_gt_bbox_wh=(1e-2, 1e-2)),
    dict(type='MultiBranch', sup=dict(type='PackDetInputs'))
]

(2)无标签的数据流程:

# pipeline used to augment unlabeled data weakly,
# which will be sent to teacher model for predicting pseudo instances.
weak_pipeline = [
    dict(type='RandomResize', scale=scale, keep_ratio=True),
    dict(type='RandomFlip', prob=0.5),
    dict(
        type='PackDetInputs',
        meta_keys=('img_id', 'img_path', 'ori_shape', 'img_shape',
                   'scale_factor', 'flip', 'flip_direction',
                   'homography_matrix')),
]

# pipeline used to augment unlabeled data strongly,
# which will be sent to student model for unsupervised training.
strong_pipeline = [
    dict(type='RandomResize', scale=scale, keep_ratio=True),
    dict(type='RandomFlip', prob=0.5),
    dict(
        type='RandomOrder',
        transforms=[
            dict(type='RandAugment', aug_space=color_space, aug_num=1),
            dict(type='RandAugment', aug_space=geometric, aug_num=1),
        ]),
    dict(type='RandomErasing', n_patches=(1, 5), ratio=(0, 0.2)),
    dict(type='FilterAnnotations', min_gt_bbox_wh=(1e-2, 1e-2)),
    dict(
        type='PackDetInputs',
        meta_keys=('img_id', 'img_path', 'ori_shape', 'img_shape',
                   'scale_factor', 'flip', 'flip_direction',
                   'homography_matrix')),
]

# pipeline used to augment unlabeled data into different views
unsup_pipeline = [
    dict(type='LoadImageFromFile', file_client_args=file_client_args),
    dict(type='LoadEmptyAnnotations'),
    dict(
        type='MultiBranch',
        unsup_teacher=weak_pipeline,
        unsup_student=strong_pipeline,
    )
]

配置半监督数据加载

(1)构建半监督数据集。使用 ConcatDataset 拼接标签数据集和无标签数据集。

labeled_dataset = dict(
    type=dataset_type,
    data_root=data_root,
    ann_file='annotations/instances_train2017.json',
    data_prefix=dict(img='train2017/'),
    filter_cfg=dict(filter_empty_gt=True, min_size=32),
    pipeline=sup_pipeline)

unlabeled_dataset = dict(
    type=dataset_type,
    data_root=data_root,
    ann_file='annotations/instances_unlabeled2017.json',
    data_prefix=dict(img='unlabeled2017/'),
    filter_cfg=dict(filter_empty_gt=False),
    pipeline=unsup_pipeline)

train_dataloader = dict(
    batch_size=batch_size,
    num_workers=num_workers,
    persistent_workers=True,
    sampler=dict(
        type='GroupMultiSourceSampler',
        batch_size=batch_size,
        source_ratio=[1, 4]),
    dataset=dict(
        type='ConcatDataset', datasets=[labeled_dataset, unlabeled_dataset]))

(2)使用多源数据集采样器。 使用 GroupMultiSourceSamplerlabeled_datasetlabeled_dataset 采样数据组成 batch , source_ratio 控制 batch 中标签数据和无标签数据的占比。GroupMultiSourceSampler 还保证了同一个 batch 中的图片具有相近的长宽比例,如果不需要保证batch内图片的长宽比例,可以使用 MultiSourceSamplerGroupMultiSourceSampler 采样示意图如下:

sup=1000 表示标签数据集的规模为 1000 ,sup_h=200 表示标签数据集中长宽比大于等于1的图片规模为 200,sup_w=800 表示标签数据集中长宽比小于1的图片规模为 800 ,unsup=9000 表示无标签数据集的规模为 9000 ,unsup_h=1800 表示无标签数据集中长宽比大于等于1的图片规模为 1800,unsup_w=7200 表示标签数据集中长宽比小于1的图片规模为 7200 ,GroupMultiSourceSampler 每次按照标签数据集和无标签数据集的图片的总体长宽比分布随机选择一组,然后按照 source_ratio 从两个数据集中采样组成 batch ,因此标签数据集和无标签数据集重复采样次数不同。

配置半监督模型

我们选择 Faster R-CNN 作为 detector 进行半监督训练,以半监督目标检测算法 SoftTeacher 为例,模型的配置可以继承 _base_/models/faster-rcnn_r50_fpn.py,将检测器的骨干网络替换成 caffe 风格。 注意,与监督训练的配置文件不同的是,Faster R-CNN 作为 detector,是作为 model的一个属性,而不是 model 。此外,还需要将data_preprocessor设置为MultiBranchDataPreprocessor,用于处理不同数据流程图片的填充和归一化。 最后,可以通过 semi_train_cfgsemi_test_cfg 配置半监督训练和测试需要的参数。

_base_ = [
    '../_base_/models/faster-rcnn_r50_fpn.py', '../_base_/default_runtime.py',
    '../_base_/datasets/semi_coco_detection.py'
]

detector = _base_.model
detector.data_preprocessor = dict(
    type='DetDataPreprocessor',
    mean=[103.530, 116.280, 123.675],
    std=[1.0, 1.0, 1.0],
    bgr_to_rgb=False,
    pad_size_divisor=32)
detector.backbone = dict(
    type='ResNet',
    depth=50,
    num_stages=4,
    out_indices=(0, 1, 2, 3),
    frozen_stages=1,
    norm_cfg=dict(type='BN', requires_grad=False),
    norm_eval=True,
    style='caffe',
    init_cfg=dict(
        type='Pretrained',
        checkpoint='open-mmlab://detectron2/resnet50_caffe'))

model = dict(
    _delete_=True,
    type='SoftTeacher',
    detector=detector,
    data_preprocessor=dict(
        type='MultiBranchDataPreprocessor',
        data_preprocessor=detector.data_preprocessor),
    semi_train_cfg=dict(
        freeze_teacher=True,
        sup_weight=1.0,
        unsup_weight=4.0,
        pseudo_label_initial_score_thr=0.5,
        rpn_pseudo_thr=0.9,
        cls_pseudo_thr=0.9,
        reg_pseudo_thr=0.02,
        jitter_times=10,
        jitter_scale=0.06,
        min_pseudo_bbox_wh=(1e-2, 1e-2)),
    semi_test_cfg=dict(predict_on='teacher'))

此外,我们也支持其他检测模型进行半监督训练,比如,RetinaNetCascade R-CNN。由于 SoftTeacher 仅支持 Faster R-CNN,所以需要将其替换为 SemiBaseDetector,示例如下:

_base_ = [
    '../_base_/models/retinanet_r50_fpn.py', '../_base_/default_runtime.py',
    '../_base_/datasets/semi_coco_detection.py'
]

detector = _base_.model

model = dict(
    _delete_=True,
    type='SemiBaseDetector',
    detector=detector,
    data_preprocessor=dict(
        type='MultiBranchDataPreprocessor',
        data_preprocessor=detector.data_preprocessor),
    semi_train_cfg=dict(
        freeze_teacher=True,
        sup_weight=1.0,
        unsup_weight=1.0,
        cls_pseudo_thr=0.9,
        min_pseudo_bbox_wh=(1e-2, 1e-2)),
    semi_test_cfg=dict(predict_on='teacher'))

沿用 SoftTeacher 的半监督训练配置,将 batch_size 改为 2 ,source_ratio 改为 [1, 1]RetinaNetFaster R-CNNCascade R-CNN 以及 SoftTeacher 在 10% coco 训练集上的监督训练和半监督训练的实验结果如下:

Model Detector BackBone Style sup-0.1-coco mAP semi-0.1-coco mAP
SemiBaseDetector RetinaNet R-50-FPN caffe 23.5 27.7
SemiBaseDetector Faster R-CNN R-50-FPN caffe 26.7 28.4
SemiBaseDetector Cascade R-CNN R-50-FPN caffe 28.0 29.7
SoftTeacher Faster R-CNN R-50-FPN caffe 26.7 31.1

配置MeanTeacherHook

通常,教师模型采用对学生模型指数滑动平均(EMA)的方式进行更新,进而教师模型随着学生模型的优化而优化,可以通过配置 custom_hooks 实现:

custom_hooks = [dict(type='MeanTeacherHook')]

配置TeacherStudentValLoop

由于教师学生联合训练框架存在两个模型,我们可以用 TeacherStudentValLoop 替换 ValLoop,在训练的过程中同时检验两个模型的精度。

val_cfg = dict(type='TeacherStudentValLoop')
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